目前，航空制造商正在越來越多地采用機(jī)器人來替代以往由人類和笨重設(shè)備來承擔(dān)的單調(diào)工作和復(fù)雜任務(wù)，絕大部分機(jī)器人本質(zhì)上與汽車裝配流水線上的沖壓機(jī)械手一樣。然而近年來，空客、波音、洛馬等制造商正在研究將新概念機(jī)器人引入裝配線，從事更加有挑戰(zhàn)性的工作。未來，航空制造中的工業(yè)機(jī)器人將向新構(gòu)型靈巧機(jī)器人和自主式協(xié)作機(jī)器人等新概念機(jī)器人發(fā)展。

一、新構(gòu)型靈巧機(jī)器人

面向航空制造的新構(gòu)型靈巧機(jī)器人主要包括柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人和并聯(lián)運(yùn)動機(jī)器人，它們最大的特征就在于不同于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)型，以獲得更大的運(yùn)動自由度。

1.柔性關(guān)節(jié)也被稱為“蛇形臂”，一般可以驅(qū)動30倍于直徑的臂長，其挑戰(zhàn)在于如何輸送能量，以及在緊湊的結(jié)構(gòu)中實現(xiàn)高動力輸出。就像胳膊中筋把肌肉連接到骨關(guān)節(jié)一樣，蛇形臂采用不銹鋼線纜連接機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)，將機(jī)器人基座內(nèi)多達(dá)50個無刷換向直流電機(jī)的機(jī)械動力輸送進(jìn)蛇形臂，在產(chǎn)生足夠扭矩的同時讓每個關(guān)節(jié)可以獨(dú)立旋轉(zhuǎn)90度角。英國OC機(jī)器人公司2001年就開發(fā)出了蛇形臂機(jī)器人原型，根據(jù)任務(wù)需求不同，臂的直徑可從12.5mm到150mm不等，長度可從1m到10m，直徑越大負(fù)載能力越高。操作員通過“頭部跟隨”原理控制機(jī)器人蜿蜒行進(jìn)，當(dāng)指令傳遞到蛇形臂尖端后，其余關(guān)節(jié)將按特定路徑跟蹤尖端行進(jìn)。2006年公司與空客英國和庫卡合作開發(fā)了用于狹小空間裝配的蛇形臂機(jī)器人，其柔性足以將所需工具輸送到機(jī)翼翼盒內(nèi)部執(zhí)行密封和墩粗等裝配任務(wù)，讓傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人無法達(dá)到的地方實現(xiàn)了自動化。

2.并聯(lián)運(yùn)動機(jī)器人是一項專利技術(shù)，突破了以往機(jī)器人自由度只能以串聯(lián)方式得到的限制，也解決了以往并聯(lián)構(gòu)型無效自由度多、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造困難、剛性要求高、無間隙以及成本高等挑戰(zhàn)。并聯(lián)運(yùn)動機(jī)器人實際上構(gòu)成了一個金字塔形移動的三腳架，通過3個并聯(lián)執(zhí)行器依次連接2個串聯(lián)執(zhí)行器和1個末端執(zhí)行器，以6個節(jié)點(diǎn)形成10個自由度，更好地了實現(xiàn)了柔性與剛性的結(jié)合。2016年，在英國航宇技術(shù)研究院支持下，英國謝菲爾德大學(xué)波音先進(jìn)制造研究中心（AMRC）通過“未來飛行器工廠”項目，聯(lián)合空客和艾克斯康開發(fā)了一個輕量化和模塊化版本的機(jī)器人，具有3個g的加速度，以及10μm的定位精度。新型機(jī)器人使用復(fù)合材料制造，包括5個模塊，可以由2個人輕松拆卸和移動，并且工廠溫度變化對執(zhí)行器精度的影響更小。2017年，由洛克希德·馬丁公司等合資成立的阿聯(lián)酋艾克斯康有限公司將這款機(jī)器人定名為XMini并正式推出，機(jī)器人可以被分開并在機(jī)翼翼盒內(nèi)部等狹小空間內(nèi)重新組裝，已經(jīng)交付空客直升機(jī)公司，并可能用于F-35戰(zhàn)斗機(jī)制造。

二、自主式協(xié)作機(jī)器人

美國國防部認(rèn)為下一代機(jī)器人就是自主式協(xié)作機(jī)器人，主要包括固定位置協(xié)作機(jī)器人和自由移動協(xié)作機(jī)器人，它們的重要特征就是能像工友一樣與其它機(jī)器人或人類在一起工作，無需圍欄的防護(hù)。具備更高級功能的自主式協(xié)作機(jī)器人還可以通過觀察操作演示來學(xué)習(xí)并調(diào)整其功能，敏捷地變換用途，任務(wù)適應(yīng)性的提升將使航空制造商以高生產(chǎn)率的柔性機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)對多品種、小批量生產(chǎn)。

固定位置協(xié)作機(jī)器人分為三種：

1.執(zhí)行簡單協(xié)作任務(wù)的雙機(jī)器人系統(tǒng)，兩臺機(jī)器人在固定位置或在軌道上有限移動，共同完成夾持、定位、鉆孔等任務(wù)。空客A340機(jī)身D-Nose鉆孔采用了基于尼康測量公司自適應(yīng)機(jī)器人控制概念的定位系統(tǒng)，在光學(xué)坐標(biāo)測量機(jī)的控制下，兩臺機(jī)器人合力將工件搬運(yùn)至精確的鉆孔位置。美國空軍研究實驗室組織聯(lián)合開發(fā)了F-35戰(zhàn)斗機(jī)進(jìn)氣道機(jī)器人鉆孔單元并于2010年投入使用，一臺帶有視景導(dǎo)引功能的機(jī)器人執(zhí)行鉆孔任務(wù)，另一臺加裝激光跟蹤系統(tǒng)的機(jī)器人測量鉆頭位置幫助鉆孔機(jī)器人定位，使鉆孔定位精度達(dá)到14μm。

2.執(zhí)行復(fù)雜協(xié)作的多機(jī)器人系統(tǒng)，集成在固定位置或空間多軌道上的多臺機(jī)器人共同完成更多樣的任務(wù)，包括與人的協(xié)作。

2015年，達(dá)索系統(tǒng)公司與美國威奇托州立大學(xué)國家航空研究院共同建立了3D體驗中心，在一個長方體空間內(nèi)設(shè)置了由9臺ABB機(jī)器人組成的多機(jī)器人先進(jìn)制造協(xié)作示范線，可謂世界之最。

3.執(zhí)行人機(jī)協(xié)作的類人機(jī)器人，一般采用基于人類手臂設(shè)計的7軸結(jié)構(gòu)，在每段結(jié)構(gòu)內(nèi)都集成了防撞功能和關(guān)節(jié)力矩傳感器，在接觸到人時會自動遠(yuǎn)離，具有很高的柔性、精度、靈敏度和安全性。此類機(jī)器人首推庫卡公司的智能工業(yè)作業(yè)輔助輕量化機(jī)器人（LBR iiwa），它由德國航空航天中心（DLR）機(jī)器人與機(jī)電一體化研究所于1995年開發(fā)并用于人機(jī)協(xié)作研究，之后聯(lián)合庫卡于2004年將其推向市場，并且獲得2016年紅點(diǎn)設(shè)計獎，目前DLR正將其用于A350熱塑性復(fù)合材料構(gòu)件的制造研究。

自由移動協(xié)作機(jī)器人分為兩種：

1.基于大型移動平臺的傳統(tǒng)機(jī)器人系統(tǒng)，全向平臺具備高剛度、高定位精度和動態(tài)穩(wěn)定性，其上安裝高精度機(jī)器人和可互換的多功能末端執(zhí)行器，不同系統(tǒng)之間可以協(xié)作并且具備持續(xù)工藝監(jiān)測功能，防止錯誤和碰撞發(fā)生。

2013年起，弗勞恩霍夫制造技術(shù)與先進(jìn)材料研究所通過“大型復(fù)合材料結(jié)構(gòu)高效高生產(chǎn)率精密加工”（ProsihP II）項目開發(fā)了一個模塊化、自適應(yīng)、可移動機(jī)器人智能銑削系統(tǒng)，并且2016年成功地在空客A320垂尾整體壁板上進(jìn)行了試驗，多個系統(tǒng)同時操作可以加工30m的機(jī)翼和機(jī)身主結(jié)構(gòu)。2016年，波音787后機(jī)身47和48段裝配開始使用與Electroimpact公司合作開發(fā)的Quadbots多機(jī)器人協(xié)同裝配系統(tǒng)，系統(tǒng)由4臺裝配機(jī)器人組成并且采用防撞功能支撐協(xié)作，每個機(jī)器人都可以鉆孔、锪孔、檢測孔質(zhì)量、涂覆密封劑和安裝緊固件，可將裝配效率提升30%，波音正考慮引入第5臺機(jī)器人以便執(zhí)行測試和預(yù)先維修不會影響生產(chǎn)。

2.基于靈巧移動平臺的類人機(jī)器人系統(tǒng)，類人機(jī)器人直接集成在一個小體積全向平臺上，提供至少10個自由度，與人類一起從事各種復(fù)雜任務(wù)，可以說代表了協(xié)作機(jī)器人的最高水平。庫卡公司自2008年起開始推廣其omniRob移動機(jī)器人，機(jī)器人在類似AVG的靈巧平臺上集成了LBR iiwa，DLR的自主工業(yè)移動機(jī)械手（AIMM）對omniRob進(jìn)行了優(yōu)化，安裝了集成立體攝像頭的傾轉(zhuǎn)盤單元和圖案投影儀、基于FPGA的立體視覺處理器，能夠在未知地形工作并且響應(yīng)多種任務(wù)，實現(xiàn)自主化運(yùn)行。2016年，英國GKN航宇旗下?？撕娇战Y(jié)構(gòu)和起落架業(yè)務(wù)部分別基于omniRob開展了人機(jī)協(xié)作研究，航空結(jié)構(gòu)部針對A350外襟翼，讓機(jī)器人拾起自動鉆孔單元并將其插入鉆孔夾具，從這類簡單任務(wù)中解放老員工去從事更加復(fù)雜的任務(wù)；起落架部利用機(jī)器人在套管上均勻涂覆無泡沫的密封劑滴，減少操作時間并提升可重復(fù)性。

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