琪諾廠家如何準確定位沖壓機械手的動作和行為
對于機械手廠家來說,面對的主要問題是如何解決目前國內(nèi)諸多非標準的設備進行自動化升級和改造,這將對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化,推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要意義。在越來越多企業(yè)的需求下,機械手廠家在設計機械手的時候,能否使機械手能夠準確地工作,實際上是一個三維空間的定位問題,是若干線量和角量定位的組合。
在許多較簡單情況下,單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下:
1、精度——沖壓機械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。
2、剛度——沖壓機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時,因易產(chǎn)生振動,定位精度一般較低。
3、定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時,定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。
4、定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時,必須耗散的運動部件的能量不同。通常,為減小定位誤差應合理控制定位速度,如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率,控制驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。
5、運動件的重量——運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常,運動件重量增加時,定位精度降低。因此,設計時不僅要減小運動部件本身的重量,而且要考慮工作時抓重變化的影響。
6、驅(qū)動源——液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響沖壓機械手的重復定位精度。因此,采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。如用蓄能器穩(wěn)定油壓,用加熱器或冷卻器控制油溫,低速時,用溫度、壓力補償流量控制閥控制。
7、控制系統(tǒng)——開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同,而且也與位置反饋裝置的有無有關。
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標簽:   沖壓機械手